Mettre en mouvements une démarche pluridisciplinaire Anthropologie - cinéma - danse - robotique

Outre la définition d’un objet de recherche commun, il a fallu penser une possible cohabitation avec les robots à partir de l’étude du mouvement et réfléchir à comment se mettre concrètement autour de la table et construire ensemble des questionnements, savoirs, méthodes et lectures du mouvement. L’ambition était d’échapper à une division « traditionnelle » du travail scientifique qui voit les sciences humaines et sociales occuper le terrain en amont de la définition de « besoins » ou en aval de « l’acceptabilité » des produits d’une science qui serait appliquée. L’objectif était par ailleurs d’éviter, de part et d’autre, les postures de surplomb, les « stéréotypes de sciences ». Comment faire « cohabiter » dans un même espace intellectuel les différentes démarches ?

Ces questions ont été mises au travail au cours d’une expérimentation que l’on peut qualifier ici de « faible » et dont il sera difficile de rendre compte intégralement dans l’espace imparti de cet article². Afin de saisir des mouvements que contribuent à éclairer des situations de rencontres avec des robots dans le cadre (social et matériel) d’un laboratoire de robotique, les porteurs du projet ont sollicité un collègue pour danser avec des robots. Cette observation provoquée a été co-construite par une anthropologue (Céline Rosselin-Bareille), un cinéaste-anthropologue (David Gamet), deux roboticiens (Jean-Pierre Gazeau et Pascal Seguin), une psychologue expérimentale (Kathleen Belhassein), une biomécanicienne (Camille Arnault) — membres de l’équipe Robotique, biomécanique, sport, santé - RoBioSS (Institut PPrime, université de Poitiers) — et un danseur (Marceau Chenault, également anthropologue et pratiquant de Qi Gong).

L’intégralité de cette mise en mouvements d’une démarche pluridisciplinaire a été filmée³.

Des liens entre robotique, danse et film

Loin d’être un objet neutre, le film est déjà exploité par les laboratoires de robotiques à des fins de « valo[risation] »  des réalisations techniques. Il accompagne, en outre, les. nombreuses occasions où robotique et danse se rencontrent — dès les années 1950⁴ : faire danser des robots humanoïdes ou danser avec eux s’illustrent aujourd’hui dans de nombreuses vidéos produites autour de la conception de robots dits « sociaux ». Les réseaux du même nom diffusent des images de danseurs humains qui imitent remarquablement les mouvements robotiques. Tayeb Benamara (2012) danse le hip-hop avec le robot HRP-2 du Laboratoire d’analyse et d’architecture des systèmes (LAAS, UPR8001, CNRS), tandis que des collègues recourent au système de notation du chorégraphe Laban pour décrire le mouvement robotique⁵. Aussi, cette approche devait-elle trouver sa place dans un environnement saturé d’images où domine l’idée de performance au sens compétitif du terme.

L'approche des chercheurs était davantage proche du travail de Villard et Lapeyre qui, à travers la danse, ont cherché à rendre compte de ce « qui se trame au sujet du mouvement entre l’usager et Poppy [un robot humanoïde] »⁶. Elle s’en distinguait cependant à plusieurs égards : les robots sélectionnés ne l’ont pas été parce qu’ils étaient androïdes ; il ne s’agissait ni d’une recherche-création, ni de produire d’abord une expérience esthétique, mais bien de considérer le corps du danseur comme un « super capteur » pour observer, documenter et comprendre, de façon pluridisciplinaire, sa rencontre tout en mouvement avec des robots. Trois objets robotiques ont été choisis par les collègues de RoBioSS : ORHRO, un humanoïde des années 2000 — un tronc avec « jambes » qui ne se déplace pas —, un « bras » articulé (Kuka LWR pour lightweight robot) susceptible de reproduire un mouvement configuré par manipulation directe de ses différents segments, et un exosquelette de main.

« On va faire des choses qu’on n’a jamais faites »

À l’invitation de Jean-Pierre Gazeau, l’anthropologue et le cinéaste ont commencé par réaliser plusieurs observations dans le laboratoire poitevin où le mouvement robotique était d’abord une histoire de cinétique, de répétitions, de recréation, de tâches et de lignes de codes. Si ce premier temps a facilité une habituation progressive et réciproque entre les membres du projet, pour observer le mouvement entre robots et corps humains, il allait falloir créer les conditions de la rencontre. Proposition fut donc faite aux collègues de RoBioSS de mobiliser un danseur ; elles et ils s’en sont immédiatement emparés tout en étant décontenancés : comment rendre scientifique l’observation d’une danse avec des robots ? Pascal Seguin régule alors les réticences de Camille Arnault confrontée à une mise en cause de son outillage tant conceptuel que méthodologique : « on va faire des choses qu’on n’a jamais faites », se réjouit-il embarquant ainsi l’ensemble du collectif.

La gageure était d’accepter un lâcher-prise : pas de définition a priori de qui était entendu par mouvement, pas. de présélection de ce qui était important à observer et de ce qui ne l’était pas, pas de formulation d’hypothèses. Admettre que l’expérimentation soit non pas lieu de vérification, mais lieu d’émergence et se faire confiance.

Le choix des trois robots a reposé sur des arguments en lien avec les biographies des chercheurs et chercheuses : nommés leurs « bébés » ou « Madeleine de Proust », se révélaient ainsi les dimensions d’attachement affectif à leurs partenaires ou productions robotiques. Il fallut ensuite trouver un espace pouvant accueillir l’activité. Les discussions autour des personnages du film et de la scène sont ainsi devenues
l’affaire des collègues de RoBioSS. 

Faut-il que le caméraman soit visible dans le film ? Quel est le « type de danse » du danseur, doit-il porter ses vêtements habituels, faut-il un fond musical ? Réponse fut apportée en visionnant collectivement le blog du danseur qui montrait des danses aux mouvements lents et amples. Soulagement de l’équipe : à défaut de saisir le mouvement dans sa répétitivité, l’oeil aura le temps d’observer, la plateforme d’analyse du mouvement (motion capture technology) de l’enregistrer. En revanche, les vêtements amples devront rester au vestiaire.

« Expérimentaliser » le corps

La veille de la venue du danseur, les roboticiens ont installé les entités robotiques dans « la salle qui ressemble à une salle de danse ». Les compromis, entre des contraintes techniques, scientifiques, esthétiques et de mises en scène telles qu’elles importaient aux différents collègues, interviendront dans les façons de danser et de filmer. Le bipède ORHRO est maintenu par une suspension fixée au plafond, ses larges « pieds » reposant au sol ; l’exosquelette de main est posé sur un tabouret en bois ; quant au bras robotique, monté sur un meuble contenant l’ensemble du dispositif lui permettant de se mouvoir et d’être mu, il a été positionné à proximité de la plateforme d’analyse du mouvement dotée de caméras et d’un éclairage infrarouge en prévision de la captation des gestes du danseur.

Marceau est accueilli à la gare de Poitiers par l’ensemble du collectif qui se rend directement dans un magasin de sport. Leurs premiers échanges se concentrent sur la recherche d’une tenue adaptée à la pose des capteurs nécessaires à l’étude biomécanique et qui soit, secondairement, assez confortable pour se mouvoir : entre le souci d’adhésion des capteurs au textile proche des segments du corps et l’élasticité du vêtement préservant une aisance du geste, l’offre du magasin oriente l’équipe vers une tenue noire, unie, moulante, qui fera office de costume.

À cette étape, le danseur ignore tout des robots, ce qu’avait confirmé un entretien pré-expérimental qui visait à mettre en évidence les possibles imaginaires et représentations qu’il en avait. Sans répertoire préalable d’engagements corporels avec ces « machines », « bidules », « engins », il s’est alors donné pour consigne d’improviser à partir de ce qu’allaient produire sur lui les premiers contacts avec ces objets.  

Les distances entre les entités et la mise en scène proposée définiront un périmètre de jeu contraint aussi temporellement par la mesure biomécanique : le mouvement devra rester suspendu toutes les deux minutes pour le recalage du dispositif de mesure. L’ensemble contribue, au moins partiellement, à « expérimentaliser » le corps.

Salle d’expérimentation ou espace scénique ?

L’agencement du matériel expérimental, la situation de danse et le dispositif filmique articulent exigence expérimentale et perspective scénique. Dès les premières interactions de Marceau avec les robots, les chercheurs et chercheuses constatent qu’il n’y a aucune évidence à se mouvoir, a fortiori à danser, avec des robots ; il n’y a pas d’évidence non plus dans les modalités d’observation. C’est alors joué une remise en scène : une respatialisation qui réponde aux critères mesurables, aux déplacements du danseur et de la caméra dans l’espace filmé, en somme, qui laisse place aux mouvements, aux hésitations, aux apprentissages et ajustements nécessaires, de tous et toutes.

Si le choix d’éteindre les néons blancs pour garder les lumières rouges installe une atmosphère plus adaptée à la danse, elle impose de nouvelles contraintes au cinéaste. La luminosité plus feutrée accompagne la situation performative du danseur dans un dévoilement progressif de sa rencontre avec les robots. L’ambiance sonore est dominée par le silence : la concentration sur les mouvements du danseur ou. de la machine, et celui, imposant, d’ORHRO immobile devant les gestes dansés. Régulièrement émergent toutefois le bruit du bras articulé qui sanctionne le mouvement trop rapide que le danseur lui impose par un « clac » bref et incisif lorsqu’il se bloque ; ou le grincement du tabouret en bois lorsque Marceau s’y appuie avec la main articulée.

Le dispositif scénique, préparé sans être pleinement contrôlé, contribue à la dramaturgie de la performance : la tension est nourrie, pour le danseur comme pour les observateurs spectateurs, par la crainte du blocage du bras ; par le suspense autour de l’équilibre d’ORHRO contre lequel s’appuie le danseur ; par la peur d’une accélération subite liée à une toujours possible erreur d’écriture du code. La forme improvisée alimente l’imprévisibilité du processus, est porteuse d’émotions et de connaissances ; elle impressionne, rend visible la part de subjectivité engagée dans la mise en oeuvre de la science, éclaire des endroits difficilement mesurables ou peu contrôlables. Le dispositif rend ainsi poreux la vulnérabilité des acteurs et entités filmés. Des entretiens d’explicitation réalisés avec le danseur inviteront à penser que le point de rencontre le plus significatif entre le danseur et chacun des robots apparaît lorsque leurs limites de fonctionnement respectives sont atteintes.

La tension performative de la situation filmée témoigne d’une accumulation d’attentions, d’ajustements à (puis de) la main en fer, de recalibrage des articulations du bras dans un dialogue entre danseur et roboticien pour « modifier un peu la raideur d’amortissement », comme l’indique Jean-Pierre Gazeau, et offrir la possibilité de nouveaux mouvements ; entre danseur et capteurs, qui peuvent se décoller et avec lesquels il faut. bien danser aussi, comme le souligne Camille Arnault ; entre cinéaste, situations à choisir et à filmer, et corps de Marceau ; entre chacun et chacune des observateurs dans le cadre de l’expérimentation tantôt sur scène, tantôt derrière.

La reconnaissance des contraintes et potentialités de chaque entité engagée installe une familiarisation avec le système mis en place : l’équipe discerne mieux ce qui peut entraver la réalisation du projet et ce qui peut le favoriser, mais aussi ce qui dans les pratiques respectives pousse à adopter tel ou tel protocole pour adapter les corps aux outils de mesure ou inversement à travailler la captation pour qu’elle suive le danseur.

Filmer et danser : cheminer ensemble

L’épreuve de pluridisciplinarité a déplacé, au sens propre comme figuré, l’ensemble des membres du collectif. « Ça change ta perception », commente Jean-Pierre Gazeau lors d’une réunion post-expérimentation. Suite à la danse de Marceau avec le statique ORHRO, Kathleen Belhassein, en psychologue expérimentaliste, revisite sa conception de l’interaction. Le cinéaste, sans première note de réalisation pour le guider, prend conscience de ce qui est à l’oeuvre dans la capture de l’inconnu à une granularité très fine du mouvement. L’anthropologue crée, dans le cadre du laboratoire, une situation sociale maîtrisée. Camille Arnault doit reconstruire un modèle biomécanique du danseur et analyser cette situation sans référence disponible sur lesquelles s’appuyer. L’activité de recalibrage de Kuka invite Jean-Pierre Gazeau à penser autrement le processus de conception des robots et la production de mouvements : bottom-up et non top-down. Sans aucun doute cinéma-carrefour⁷ et danse ont-ils permis cela : en créant du plaisir à être là et à participer à l’intégralité du processus d’expérimentation ; en situant les chercheurs dans des activités qui ne se posaient pas comme scientifiquement concurrentielles. Par la construction d’espace-temps originaux, tout cela favorise, sur des registres différents mais complémentaires, la rencontre et le projet commun, et rappelle la valeur heuristique du détour, cher aux anthropologues. Mettre en oeuvre une démarche pluridisciplinaire, c’est peut-être moins se mettre autour de la table que d’accepter de cheminer ensemble sur une voie dont les contours ne sont pas encore tracés.

Camille Arnault, université de Poitiers, ISAE-ENSMA, Institut PPrime : physique et ingénierie en matériaux, mécanique et énergétique (Institut PPrime, UPR3346, CNRS) ; Kathleen Belhassein, université de Poitiers, ISAEENSMA, Institut PPrime ; Marceau Chenault, université Claude Bernard Lyon 1 ; David Gamet, université de Picardie Jules Verne ; Jean-Pierre Gazeau, Institut. PPrime ; Céline Rosselin-Bareille, université de Picardie Jules Verne, Laboratoire Habiter le Monde ; Pascal Seguin, université de Poitiers, Institut PPrime

Notes

1. Ce travail a été soutenu par l’AS2 (ANR-22-EXOD-0006).

2. L’expérimentation par la danse était collectivement considérée comme un premier pas vers la sélection d’un geste, d’une posture ou d’un
   mouvement qui fasse sens pour l’ensemble des collègues impliqués et ouvriraient ensuite à de nouveaux travaux de recherche pluridisciplinaires
   pour participer à documenter les mouvements avec les robots. À ce jour, il n’a pas été possible de financer cette deuxième étape.

3. De fer et de faire (57 minutes) rend compte notamment de l’expérimentation.

4. À ce sujet, voir : Bardiot C., 2026, Théâtre des opérations. Les arts de la scène à l’épreuve du numérique, CNRS Sciences humaines & sociales
   – La Lettre n°96 : 54-56.

5. Salaris P., Abe N., Laumond J.-P. 2017, Robot Choreography. The Use of the Kinetography Laban System to Notate Robot Action and Motion,
   IEEE Robotics and Automation Magazine, 24 (3) : 30-40.
6. Villard M.-A., Lapeyre M. 2016, À propos d’une expérience de mouvement partagé avec un robot humanoïde : l’entre-deux comme maintien
   du vivant, Iris, 37 : 194.
7. Colleyn J.-P. 2012, Champ et hors champ de l’anthropologie visuelle, L’Homme, 203-204 : 457-480.